俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在这里
我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS(deprecated)，Chinese 这些插件．接下来用一个简单的话题发布栗子来演示操作过程
创建ROS工作环境
首先新建一个文件夹，我命名为test_ros，在该文件夹中打开终端，执行以下命令来创建ROS工作环境：
mkdir src && cd src catkin_init_workspace cd ../ catkin_make
然后在VScode中打开test_ros文件夹，此时的文件目录如下
右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为helloworld
添加roscpp, rospy作为依赖项
之后src目录下会出现以下文件：
继续在src/helloworld/src目录下添加一个cpp文件，命名为helloworld.cpp，内容如下：
#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>
using namespace std;
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
count++;
}
return 0;
}
此时会提示找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我们继续通过后面的步骤来解决．
配置.json文件
接下来配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:
c_cpp_properties.json，用于指定C/C++类库和包含路径以及配置
按住Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)
之后就会生产c_cpp_properties.json文件，修改文件内容如下：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/opt/ros/melodic/include"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
}
],
"version": 4
}
其中/opt/ros/melodic/include为ROS相关头文件所在的路径，此时可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，继续运行以下命令即可在build文件夹下生成compile_commands.json文件
catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1
然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了
launch.json，用于调试
按住Fn+F5启动调试，就会生成launch.json，修改launch.json文件内容如下：
{
// 使用 IntelliSense 了解相关属性。
// 悬停以查看现有属性的描述。
// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
],
//"preLaunchTask": "make build"//最好删了，不然会影响调试，每次调试都直接执行make build
}
]
}
tasks.json，用于编译
按住Fn+F1，找到任务：配置任务，创建tasks.json文件，修改tasks.json文件内容如下：
{
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
"type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
"command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
"args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
"group": {"kind":"build","isDefault":true},
"presentation": {
"reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
},
"problemMatcher": "$msCompile"
},
]
}
修改CMakeLists.txt
继续修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件，在其中添加以下程序：
# 头文件路径
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可执行文件
add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
# 链接库
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})
结果测试
按住Ctrl+Shift+B编译该程序，就可以看到与catkin_make一样的编译过程
最后测试生成的可执行文件．新开一个终端，运行ROS的master节点，然后按住Fn+F5运行生成的可执行文件，结果如下;
在另一个终端中输出该程序发布的话题：
这样，VScode的ROS开发环境就搭建好了
参考
ros项目调试:vscode下配置开发ROS项目
